MSD_C25E100

1. Licenses ID:

       Sử dụng key này HDHGILBOHFIEGDGN cho phần mềm DcTunerPro 

2. Setting process: (6 bước để cài đặt và cấu hình)

1. Kết nối động cơ -> Kết nối Encoder -> kết nối nguồn vào driver.
2. Khai báo Encoder -> Save lại* -> Reset* (*: Không cần khi cấu hình bằng nút nhấn)
3. Turning động cơ (Bước này sẽ làm driver tự dò tìm thông số động cơ)
4. Chọn mode điều khiển: vị trí hay tốc độ.
5. Chọn phương pháp điều khiển: Pulse/Dir, Uart...
6. Save lại ->Reset.

 3. Connection:

4. Mechanical Specification (unit: mm)

5. Pulse/Dir Communication: (Nhận tín hiệu điều khiển xung/chiều từ bên ngoài)

6. Serial/Uart Communication:

Uart Command List: ( Phương thức giao tiếp: UART/USB-UART (Vituar Com))

Chú ý: Mỗi lệnh cần kết thúc bởi ký tực xuống dòng " "

N0 ?     : List Devices: Liệt kê tất cả các driver đang hoạt động trên UART-Network

Nxx ?     : Help Command (địa chỉ xx!=0); Hiển thị thông số và tập lệnh hỗ trợ của driver xx.

Nx  $xxx= Parameter_Value :     Parameter Setting Group;
            $001=20;     Địa chỉ của driver
            $002=200;  Encoder Line (Độ phân giải Encoder Hoặc Số xung của đĩa Encoder )
            $003=400;  Sỗ xung từ bên ngoài cấp vào trong mode Pulse/Dir để động cơ quay được 1 vòng.
            $004=004;   Bộ điều khiển (0: Turning, 1: None, 2: PID Position, 3: PI Velocity (recommend), 4: Smart Position (recommend), 5: None, 6: H-Bridge mode (Working as H-Bridge))
            $005=000;    Tín hiệu điều khiển (0: PULSE/DIR, 1: UART Network, 2: None, 3: Analog (Just for velocity Mode))
            $006=2000 (mA); Dòng điện giới hạn cho động cơ
            $007= 12;     Follow Error (rad(PositionModel) or rad/s(VelocityModel)): Ngưỡng sai số cho phép
            $008=001;   Bật hoặc tắt chế độ bảo vệ (0: Tắt, 1: Bật)
            $009=115200;         Uart Baudrate
            $010=002;    Số vòng quay mong muốn khi nhấn nút Test (vòng)
            $011= 60;      Vận tốc động cơ khi nhấn nút Test (Round/s)
            $012=500;    Gia tốc động cơ khi nhấn nút Test (Round/s²)

            $020=4870;   Kp_P=4870 (Khâu tỉ lệ)
            $021=0;      Ki_P=0
            $022=69;     Kd_P=69
            $023=33;     Kp_V=33
            $024=1144;   Ki_V=1144
            $025=0;      Kd_V=0
            $026=0;      Kp_I=0
            $027=0;      Ki_I=0
            $028=0;      Kd_I=0

            $101=0;      MCU(0: Runing, 1: Saving & Reset; 2: Reset; 3: Factory Reset & Reset;)

Nx [p/P value] [v value] [a value] : Lệnh di chuyển Nx với thông số p/P,v,a
            Nx: x Địa chỉ của driver (0: Broadcast ; 1->99: Unicast)
            p: Vị trí tuyệt đối mong muốn (Option)
            P: Vị trí tương đối mong muốn(Option)
            v: Vận tốc mong muốn(Option)
            a: Gia tốc mong muốn (Option)
            Vd: (Driver 1 quay đến vị trí 100rad với vận tốc 50rad/s và gia tốc 600rad/s²): N1 p100 v50 a600

Nx  [d value] : Độ rộng xung trong chế độ H-Bridge ($004 = 6); (giá trị: -900 to 900)

Chúy ý: dấu âm "-" động cơ quay ngịch. Dấu "+" động cơ quay thuận.

Nx O [Kx] [T] [Mx] [Dx] [S] [L] [U] [r] [R101] [Gx] [C] ; (O: Operation Group Command)
            [ ] : Tham số bên trong có thể có hoặc không có, Có thể kết hợp nhiều lệnh trong 1 gửi.
            Kx : Trả ACK hoặc không (K1: Enable (default at start up MCU); K0: Disable
            T: Dò tìm thông số động cơ (vd: N2 O T )
            Mx: Bộ điều khiển (M3: PI Velocity, M4: Smart Position, M5: None, M6: H-Bridge mode (Working as H-Bridge))
            Dx: Giao thức điều khiển (D0: PULSE/DIR, D1: UART Network, D2: None, D3: Analog (Just for velocity Mode))
            S: Lưu lại giá trị đã cài đặt (vd: N2 O S )
            L: Dừng động cơ ngay lập tức.
            U: Mở lại động cơ.
            r: Reset vị trí hiện tại về 0
            R101: Khởi động lại Driver
            C: Xóa Lỗi
            G: Đọc các thông số di chuyển của driver (G1: Đọc 1 lần; G3: Đọc Liên tục cho tới khi nhận được bất kì lệnh mới nào khác, Driver sẽ gửi giá trị với tần số 5Hz; G255: Đọc 1 lần với thời gian trả về ngẫu nhiên)

7. Error Codes:

E1: Follow error (Sai số quá lớn giữa vị trí ước lượng và vị trí hiện tại).
E2: Kết nối Encoder A hoặc B bị ngược (Đổi lại Encoder A<->B hoặc đổi lại 2 dây động cơ cho nhau)
E3: Không có tín hiệu encoder hoặc động cơ bị kẹt.
E4: Dây động cơ lỏng hoặc chưa kết nối động cơ.
E5: Quá dòng
E6: Điện áp ngoài ngưỡng hoạt động.
E7: Dò tìm thông số động cơ thất bại (Thường do Encoder độ phân giải kém, hoặc nhiễu Encoder)
E8: Quá nhiệt.

8. Install Software & Driver: (Sử dùng phần mềm DcTurnPro để cài đặt)

• Cài Đặt Driver từ file .INF theo hướng dẫn sau:

• Khăc phục lỗi "The third-party INF does not contain digital signature information" ở window 8 trở lên:

• Cài đặt phần mềm DcTunerPro.

Shopee & Lazada Store:

• https://shopee.vn/lilect
• www.lazada.vn/shop/cc-smart-technology

US:

robotshop.com